Strafer底盘套件V5（齿轮比1：1）

一、产品描述：                                                                                                                                                            Strafer底盘套件是一个通过斜钢齿轮驱动麦克纳姆轮、滚珠轴承传动的、易于组装、坚固的低矮底盘，包括4个高扭矩转速为312RPM行星编码电机、内六角滚珠轴承、4寸麦克纳姆轮、Φ8mm不锈钢带卡簧槽六角轴、48*48mmU型梁以及模数1.25斜钢齿轮，模数1.25斜钢齿轮装在底盘四个角，并且两个模数1.25斜钢齿轮按90度角安装在一起，可形成90的驱动力，以便行星编码电机可以嵌套在48*48mmU型梁内，为底盘节省大量的空间来安装更多的配件，使得底盘可以实现更多的功能。也可根据自己的喜好及需要定制底盘。

如下是底盘一些主要零件特点：

1、电机

4个高扭矩转速为312RPM行星编码电机嵌套在48*48mmU型梁内。结合4寸麦克纳姆轮，使得底盘的理论速度超过5.14 ft / sec。

2、模数1.25斜钢齿轮

   斜钢齿轮中心孔与安装的轴及电机轴的轮廓相匹配，因此不必担心打滑，斜钢齿轮的传动功率和速度适用范围广,具有恒定的传动比,传动效率高,工作可靠,使用寿命长,结构紧凑，用来传递两相交齿轮90度之间的运动和动力，该30齿斜钢齿轮的模数为1.25，中心孔直径是6mmD型孔或8mm六角孔，具有16mm洲宇机器人通用孔位网格图案，在齿轮其中的一个端面上有一个上下圆槽构成的的圆槽台阶，上圆槽直径为32mm深1.5mm和下圆槽直径30.5mm深2mm，另一面是一个直径为15mm，长7.8mm，中心孔为6mmD型孔的圆柱，这种巧妙的设计，这样有利于在不改变齿轮的强度情况下大大减轻齿轮重量，也能避免安装运动组合所用到的螺钉头的突起干涉,极大方便安装固定这个斜钢齿轮及提高斜钢齿轮使用范围， 例如：你可以使用与斜钢齿轮匹配的6毫米D型轴或Φ8mm不锈钢六角轴作为齿轮的固定或输出轴，当你想使用更多的不同规格的轴作为齿轮固定或输出轴时，你可以使用3309系列高速轴夹紧器及3310系列高速高负载轴夹紧器来安装固定这个斜钢齿轮，任何使用轴夹紧器固定的外径小于5毫米的轴都可以通过斜钢齿轮6mmD型孔。大于5毫米的轴不能通过斜钢齿轮的中心孔。轴夹紧器能够把由齿轮马达产生的扭矩传递到输出轴中，从而为机器人提供动力。其中高负载轴夹紧器是最好的选择，因为高负载轴夹紧器的夹紧长度比其他轴夹紧器的长度长很多，达到20mm。从而极大增加了更多的轴与中心孔表面接触，极大增加了夹紧力和压紧面积，从而提供了更大的支撑力来抵抗沉重的径向载荷。并在两边各有一个夹紧螺栓，平衡双螺栓设置将在轴上产生平衡和牢固的夹紧力。以确保旋转的固定在轴上的组件不会移动、打滑或松动。模数为1.25的30齿斜钢齿轮虽然能与任何模数为1.25的齿轮配合，但最常见的搭档是模数为1.25的30齿斜钢齿轮，形成传动比1:1的以90度的角度传输动力齿轮组合 

3、Φ8mm不锈钢带卡簧槽六角轴

   Φ8mm不锈钢带卡簧槽六角轴的两端各一个螺纹深为14mm的M4螺纹孔，在轴的一端有一个可以装卡簧的槽，轴外直径8mm、外观是7毫米平面间距的六边形，是直径为8mm的圆轴及7毫米平面间距的六边形的完美结合体，具有圆轴及六角轴两种轴的优势，可以与具有匹配六角型孔的其它机器人零件配件使用，这样可以有效防止零件在六角轴上旋转及打滑，使零件的受力更加平均，大大增加了摩擦力和传动或驱动力效率，也可以穿过内直径为8mm的轴承与其它具有匹配六角型孔的机器人零件配件使用，大大增强了机器人零件的承重及传动能力，同时由于具有卡簧槽及M4螺纹，使得在组合中可以很方便约束轴承的轴向移动。 

4、4寸麦克纳姆轮

麦克纳姆轮（Mecanum Wheel）是精密型的轻载45°麦克纳姆轮，每个从动小轮内嵌入两个滚动轴承，由于使用高精度的工艺制造，已将从动小轮轴向间隙控制在很小的范围内，旨在向客户提供高精密度、高品质要求的产品，满足客户的各种小型精密应用，特别适合于各种小型机器人的驱动应用。

100 mm（4寸）钢制麦克纳姆轮，每个车轮由9个从动滚轮组成，可以独立驱动。麦克纳姆轮让你的机器人不仅可以前后移动，而且可以左右平移。有了4个麦克纳姆轮，你就可以造出一辆可以向各个方向移动的汽车/机器人。

产品特性

（1）.TPU橡胶从动滚轮采用高品质聚氨酯TPU材料制作而成，拥有良好的摩擦力和极长的使用寿命 ，除TPU橡胶从动滚轮外所有零配件均采用冷轧SPCC钢+铝材质，没有塑料及亚克力成分，所以不会产生变形。

（2）.麦克纳姆轮允许机器人实现全方位运动，同时支持较大载重

（3）.冷轧SPCC钢制成，刚性好，抗冲击性强                                                                                                           （4）.TPU橡胶从动滚轮内嵌双轴承设计

麦克纳姆轮的9个小橡胶轮共嵌入18个微型轴承。将小轮轴的滑动摩擦转变为滚动摩擦，使横向运动灵活顺滑，载重更强，真正实现全向轮的横向运动微阻力性能。

（5）.表面高温烤漆处理

产品表面为高温烤漆处理，美观耐用。

6）.这些轮子的直径为100毫米，轮宽：39.5mm，外形小巧，可为搭建机构提供更多空间来装配其它零件，以实现更加丰富的功能。

5、48*48mmU型梁

48*48mmU型梁是用高强度的6061铝冲压加工而成，极大提高了U型梁的稳定性、坚固性及承重。三侧面轮廓为垂直于U型梁延伸的轴提供了支撑，U型梁的每一侧都有直径14毫米的轴承孔位，可通过轴承来发挥U型梁最大限度的承重能力，由于在梁的三个面具有多种不同孔位，所以能够提供多种类型的固定和组合，U型梁的凹槽空间可以很好地保护容纳多种类型的电机、电池和驱动组件。如果U型梁的表面彼此垂直，则可以提供多个方向的支撑与组合。

6、法兰球轴承8mm（六角孔）

法兰球轴承8mm（六角孔）与Φ8mm不锈钢带卡簧槽六角轴完美匹配。虽然Φ8mm不锈钢带卡簧槽六角轴与8毫米圆孔轴承直接兼容，但具有六角孔可以为六角轴提供更多的表面接触，并更均匀地分散施加在轴承内圈上的载荷，是在重负载或高速下运行时的理想选择。

技术参数

齿轮比1：1，适合装gobilda

电机重量 4966克（10.95磅）